WikiDer > Сурена (робот)
 | эта статья содержит контент, который написан как Реклама. (Май 2016) (Узнайте, как и когда удалить этот шаблон сообщения) |
Сурена (Персидский: Сурена) Представляет собой серию Иранский гуманоид роботы, названный в честь Парфянский Общее Сурена. В Институт инженеров по электротехнике и электронике (IEEE) поместил Surena в число выдающихся роботов в мире после анализа его производительности.[1]
СУРЕНА I (Сурена 1)
Проект SURENA I реализовывался в Центре перспективных транспортных средств (CAV), Тегеранский университетпри финансовой поддержке Общества исследований и разработок иранской промышленности и шахт. Во время церемонии публичной презентации сертификат SURENA был подписан министром промышленности Ирана. Рост и вес СУРЕНЫ I составляли 165 сантиметров и 60 килограммов соответственно. Робот мог говорить в соответствии с заранее заданным текстом, имел дистанционное управление и заранее определенные возможности отслеживания пути. Робот умел играть в футбол и говорить Персидский. Кроме того, робот был разработан, чтобы продемонстрировать технические знания роботов-гуманоидов на Тегеранский университет, Иран.
SURENA II (Сурена 2)
После SURENA I в 2008 году был запущен проект роботов-гуманоидов SURENA II. И снова проект выполнялся в CAV, и финансовую поддержку оказало R&D Society of Iranian Industries and Mines. Процесс проектирования и производства был завершен 3 июля 2010 года. SURENA II была способна ходить, а также выполнять некоторые показательные сценарии. 145-сантиметровый робот-гуманоид SURENA II имел 22 степени свободы (12 степеней свободы в нижней части тела и 10 степеней свободы в верхней части тела), и робот был представлен публике во время отраслевой годовщины и годовщины добычи. После этой публичной демонстрации SURENA II попала в заголовки новостей национальных и международных СМИ, назвав SURENA II символом иранской робототехники.
СУРЕНА III (Сурена 3)
Разработка и производство нового поколения гуманоидного робота SURENA при финансовой поддержке Организация промышленного развития и реконструкции Ирана (IDRO) был проведен в Тегеранском университете. SURENA III имеет 31 Степени свободы (DOF) с высотой 198 см и весом 98 кг, а его маневренность, скорость и интеллект были значительно улучшены. Во время этого проекта команда из 70 человек, состоящая из преподавателей, исследователей робототехники и инженеров со всей страны, приняла участие в разработке, изготовлении и внедрении робота. Проект реализован в три этапа. На первом этапе основное внимание уделялось проектированию, моделированию, установке датчика и исполнительного механизма и механическому изготовлению, а на втором этапе больше касались проблем динамики и управления, то есть повышения стабильности и скорости ходьбы. На третьем этапе к роботу были добавлены функции управления высокого уровня и искусственного интеллекта, и была разработана оригинальная программная среда.
SURENA III высотой 190 см - один из самых высоких человекоподобных роботов, когда-либо созданных в мире. Несмотря на прошлые поколения.
SURENA IV (Сурена 4)
14 декабря 2019 года было официально представлено четвертое поколение гуманоидного робота Surena. Робот был разработан в CAST (Центр передовых систем и технологий) более чем 50 исследователями под руководством доктора Агила Юсефи-Кома, профессора машиностроения Тегеранского университета. Представление включало в себя движения верхней и нижней части тела, взаимодействие с ведущим и речь. Проект финансируется заместителем президента по науке и технологиям и считается символом технологического прогресса в направлении мира и человечности с целью разработки соответствующей исследовательской платформы, более развитой, чем предыдущие версии.
Первая и самая простая версия робота (SURENA I, 2008) имела только 8 степеней свободы (DoF), а вторая (SURENA II, 2010) имела 22 DoF со скоростью ходьбы 0,03 метра в секунду. По сравнению с третьим поколением (SURENA III, 2015), которое имело 31 степень свободы, новый робот-гуманоид взрослого размера имеет 43 степени свободы и более высокую ловкость в руках, что позволяет ему захватывать различные объекты различной формы. SURENA IV имеет высоту 1,7 метра и массу 68 кг; он намного легче и меньше, чем SURENA III (98 килограммов и 1,9 метра в высоту) из-за лучшей конструкции, основанной на оптимизации топологии, компактной индивидуальной конструкции привода и технологии 3D-печати SLA, используемой для его покрытия.
В новом поколении частота контура управления была увеличена до 200 Гц за счет использования платы FPGA, что позволило реализовать онлайн-контроллеры и оценочные устройства. С помощью системы управления роботами (ROS) мониторинг состояния, реализация алгоритмов в реальном времени и одновременный запуск нескольких программ стали простыми.
Улучшение взаимодействия роботов с окружающей средой было одной из основных целей проекта SURENA IV. Робот обладает способностями обнаружение лица и считаю, обнаружение объекта и измерение местоположения, обнаружение активности, распознавание речи (преобразование речи в текст) и генерация речи (преобразование текста в речь), в результате чего достигается лучшее голосовой пользовательский интерфейс. Онлайн-захват, отслеживание лица и объекта, а также имитация действий были реализованы путем объединения возможностей ИИ и планирования движений всего тела.
В то время как средняя скорость SURENA III составляла 0,3 километра в час, SURENA IV может непрерывно ходить со скоростью 0,7 километра в час, благодаря динамическому движению центра масс и онлайн-контроллерам. Робот может ходить по неровной местности, используя в подошве новые контактные датчики. Исследователи из CAST разработали онлайн-контроллеры контакта для регулировки угла и положения ступни во время шага. Gazebo, Choreonoid и MATLAB использовались для моделирования движения робота и оценки различных сценариев, включая движения верхней и нижней части тела (например, ходьба вбок, ходьба назад, разворот и восстановление после нажатия).
| Характеристики | Сурена 4 | Сурена 3 |
|---|---|---|
| Гулять пешком |
|
|
| Движение по неровной поверхности | Устойчив на неровных поверхностях разной высоты с максимальной скоростью | Устойчив на неровных поверхностях разной высоты |
| Видение |
|
|
| Прослушивание | Распознавание речи (больше различных слов и предложений) | Распознавание речи (ограниченное количество слов и предложений) |
| Говорящий | Используйте неограниченное количество слов и предложений в умных сценариях с помощью TTS (Text To Speech) | Используйте неограниченное количество слов и предложений записанным голосом |
| Программного обеспечения |
|
|
| Манипуляции с объектами | Захват, управляемый силой в режиме онлайн (возможность манипулировать объектами различной формы и из материала, следовать за объектом рукой) | Возможность манипулировать предметами диаметром до 6,5 мм и весом до 200 г. |
| Экспоненциальные маневры |
|
|
Ролики
Смотрите также
использованная литература
- ^ "№ 3817 | Первая страница | Страница 1". Иран Daily. Получено 1 июня 2019.