WikiDer > Арчи (робот)

Archie (robot)

Арчи это человекоподобный робот, разработанный в TU Wien (TUW) в Австрия и Университет Манитобы в Канада.[1][2] Разработка Archie началась в 2004 году в Институт манипуляционных роботов и устройств (IHRT) под руководством профессора Питер Копачек. Арчи учится в классе гуманоидов подросткового размера и имеет рост более 120 см. Нижняя часть тела Арчи разработана и управляется с использованием бесщеточные двигатели которые после выхода коробки передач способны обеспечить момент 50 Нм. Для суставов Арчи используются гармонические приводы, чтобы уменьшить размер конструкции и повысить эффективность робота. Каждое соединение контролируется индивидуально и может обеспечить высокую производительность управления движением. Все стыки соединены с центральное управление устройство с использованием настроенной высокоскоростной сети. Центральный блок управления Арчи называется Спинальная система, которая предназначена для управления всем роботом, а также для поддержания баланса робота. Для баланса в роботе «Спинальная система» использует обратную связь от суставов и данные от инерциальная единица измерения (ИДУ). Электронный дизайн и внедрение Archie выполнено Ахмад Бьягови поскольку его кандидатская диссертация требовала проекта.

Система контроля

Система управления Archie основана на иерархической структуре с центральным контроллером. Центральный контроллер, который используется для HydraXC50 (Xilinx Virtex 4 FPGA), предназначен для работы с Linux в реальном времени (RT-Linux) наряду с некоторым аппаратным обеспечением на основе приложений. Например, связь (туда и обратно) между центральным контроллером и суставами робота обозначена как задача для аппаратного обеспечения на основе приложений. Грубо говоря, коммуникационное оборудование, используемое в центральном контроллере, действует как графическая карта. Подробное объяснение можно найти в соответствующей ссылке.[3][4]

Примечания

  1. ^ Бьягови, Ахмад; Петер Копачек; Джеки Балтес (28 августа - 2 сентября 2011 г.). ""Арчи ": ориентированный на стоимость робот-гуманоид" (PDF). Всемирный конгресс IFAC в Милане (Италия).
  2. ^ Балтес, Джеки; Петер Копачек; Ахмад Бьягови; Джон Андерсон (2009). «Подростковый робот-гуманоид: Арчи». Робокубок 2009, Лига гуманоидов.
  3. ^ Бьягови, Ахмад (2010). Система управления роботом-гуманоидом. Австрия: Университет Манитобы. п. 190.
  4. ^ Бьягови, Ахмад; Петер Копачек (14 июня 2010 г.). «ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНЫЕ РОБОТЫ И КОМПЬЮТЕРНОЕ ВИДЕНИЕ: вклад в 1-й австрийско-тайваньско-канадский семинар» (PDF). International Journal Automation Австрия. 18. ISSN 1562-2703.