WikiDer > Автономный исследовательский робот
 | эта статья нужны дополнительные цитаты для проверка. (Октябрь 2011 г.) (Узнайте, как и когда удалить этот шаблон сообщения) |
 | Эта статья может требовать уборка встретиться с Википедией стандарты качества. Конкретная проблема: Леде необходимо переписать: необходимо четкое определение того, что такое «автономный исследовательский робот»; также название статьи не "Denning Mobile Robot Company" (Январь 2016) (Узнайте, как и когда удалить этот шаблон сообщения) |
В Компания мобильных роботов Denning из Бостон была первой компанией, которая предложила готовые автономные роботы которые впоследствии были приобретены в основном исследователями. Гриннелла Мора Интерфейс реального мира, Inc. (RWI) и Джеймса Слейтера Кочевые технологии (НАС), вместе с Франческо МондадаK-Team (Швейцария), были другими компаниями-первопроходцами в этой области, обращаясь к потребности в готовых роботах для использования исследователями робототехники. RWI создал B-21, Nomadic XR4000, в то время как крошечный мобильный робот Khepera появился из конюшен швейцарской K-Team. Однако высокая цена этих машин означала, что их могли себе позволить лишь немногие аспиранты и военные исследователи. В конце концов, в 1995 году был представлен недорогой робот Pioneer (в результате сотрудничества RWI и ActivMedia Робототехника), проект, который расширил исследования в области мобильной робототехники благодаря доступной цене.
История
К 1999 году компания Denning перестала существовать. В 1998 году RWI объединилась с ISRobotics, чтобы сформировать я робот. Подробнее представил PackBot робот с дистанционным управлением, уходящий от автономных исследовательских роботов и стремящийся к военному рынку. Nomadic Technologies также покинула поле. MobileRobots Inc и K-Team продолжали снабжать исследовательское сообщество.
В 2003 г. Агентство перспективных оборонных исследовательских проектов (г.DARPA) заключенный с Сегвей преобразовать пятнадцать Segway PT в мобильные платформы Segway Robotic Mobility. Segway и доставили агрегаты в DARPA в апреле. В июне DARPA работало с SPAWAR Systems Center Сан-Диего передать единицы 14 правительственным и университетским исследовательским учреждениям.[1]
Работа в помещении
В 1990-е и 2000-е годы исследовательские роботы улучшили автономную работу внутри помещений. Готовые исследовательские базы предлагают необходимую чувствительность, мобильность и вычислительную мощность. К ним относятся Pioneer, Патрульный бот, PowerBot и PeopleBot. Эти платформы могут отображать здания и перемещаться прямо из коробки, используя SLAM и вариация на Метод Монте-Карло/ Марковская локализация и модифицированный повторный поиск по значениям с любым датчиком класса 2-D дальномеров. Этот метод создает удобочитаемую карту рабочего пространства робота, которая может контролировать и отслеживать роботов во время их движения. Эволюция робототехники предлагает однокамерный VSLAM программное обеспечение, которое заменяет дальномер с визуальным сопоставление с образцом, но эта система не может создать удобочитаемую карту. Другие группы строят VSLAM на основе стереокамер. Поскольку стереокамера предоставляет данные о дальности, можно создавать карты и отслеживать роботов. В K-Team Хепера, Платформы на базе Segway и другие исследовательские роботы могут связываться с внешними вычислительными ресурсами для использования такого программного обеспечения.
Точность зависит от точности датчика, детализации данных и скорости вычислений. Лазеры для определения расстояния могут иметь точность +/- 1 см, в то время как точность цифровых стереокамер ограничена 0,25 пикселей и, следовательно, зависит от дальности. Системы на основе зрения требуют больше вычислительных ресурсов, чем простые системы определения расстояния, такие как лазеры, но могут использовать цифровой сигнальный процессор встроен в камеру. Компромисс между стоимостью и точностью привел к менее дорогим системам технического зрения на потребительских роботах, в то время как коммерческие и промышленные роботы и автоматизированные управляемые машины (AGV), как правило, используют лазерные системы.
Работа на открытом воздухе
На открытом воздухе, локализация в первую очередь обрабатывается GPSоднако спутниковые сигналы часто могут быть потеряны из-за препятствий. Без роботов обычно используют счисление и слежение за инерционным движением. Точный расчет полагается на относительное движение колес и подвержен совокупным ошибкам проскальзывания. Инерционное отслеживание движения использует скоростные гироскопы и акселерометры для измерения движения. Точность зависит от качества датчика и калибровки. Роботы Segway RMP 400 и Seekur - две платформы, разработанные для таких исследований; большинство других исследовательских роботов на открытом воздухе тряпичный от существующих автомобилей.
На стесненных открытых площадках некоторые роботы, такие как John Deere Gator, просто окружают периметр радиомаяки и использовать простой триангуляция от трех и более маяков для локализации и навигации. Маяки также используются в помещениях более старыми AGV на заводах.
Программирование
Многие исследовательские программы для автономных роботов Свободное программное обеспечение или Программное обеспечение с открытым исходным кодом, в том числе: Операционная система робота, Кармен из Карнеги Меллон, Игрок / Сцена / Беседка из Университет Южной Калифорнии и ARIA API[2] от MobileRobots Inc. URBI с Free Software SDK, используется во многих университетах.
Коммерческое программное обеспечение включает Webots, который разрабатывается с 1998 года и имеет лицензии более 500 университетов. Он работает на Linux, Windows и Mac OS X. В июне 2006 г. Microsoft Research начали предлагать бесплатные бета-тестовые копии Студия робототехники комплект для разработки программного обеспечения с роботами Pioneer в моделировании для Windows XP.
использованная литература
- ^ «Архивная копия» (PDF). Архивировано из оригинал (PDF) на 2009-12-29. Получено 2009-11-28.CS1 maint: заархивированная копия как заголовок (ссылка на сайт)
- ^ «Библиотеки ARIA API». Архивировано из оригинал на 2008-09-15. Получено 2019-10-07.