WikiDer > Шарнирно-сочлененный робот
Эта статья может потребоваться переписан соответствовать требованиям Википедии стандарты качества. (Апрель 2010 г.) |
An шарнирный робот это робот с участием поворотные соединения[нужна цитата] (например, ноги робот или промышленный робот). Шарнирно-сочлененные роботы могут варьироваться от простых двусоставных конструкций до систем с 10 или более взаимодействующими соединениями и материалами. Они приводятся в действие различными средствами, в том числе электродвигатели.
Некоторые типы роботов, например роботизированное оружие, могут быть шарнирно-сочлененными и не шарнирно сочлененными. [1][2]
Шарнирно-сочлененные роботы в действии
Определения
Шарнирно-сочлененный робот: См. Рисунок. Шарнирно-сочлененный робот использует все три шарнирных сочленения для доступа к своему рабочему пространству. Обычно сочленения располагаются в «цепочке», так что одно сочленение поддерживает другое в цепи.
Непрерывный путь: Схема управления, при которой входные данные или команды определяют каждую точку на желаемом пути движения. Путь контролируется согласованным движением суставов манипулятора.
Степени свободы (DOF): Количество независимых движений, в которых может перемещаться конечный эффектор, определяется количеством осей движения манипулятора.
Захват: Устройство для захвата или удержания, прикрепленное к свободному концу последнего звена манипулятора; также называется рукой робота или рабочим органом.
Полезная нагрузка: Максимальная полезная нагрузка - это вес, который несет робот-манипулятор на пониженной скорости при сохранении номинальной точности. Номинальная полезная нагрузка измеряется на максимальной скорости с сохранением номинальной точности. Эти рейтинги сильно зависят от размера и формы полезной нагрузки.
Выбрать и разместить цикл: См. Рисунок. Цикл выбора и размещения - это время в секундах для выполнения следующей последовательности движений: движение вниз на один дюйм, захват номинальной полезной нагрузки; двигаться вверх на один дюйм; пройти двенадцать дюймов; опустите на один дюйм; не понять; двигаться вверх на один дюйм; и вернитесь в исходное место.
Достичь: Максимальное расстояние по горизонтали от центра базы робота до конца его запястья.
Точность: См. Рисунок. Разница между точкой, которую пытается достичь робот, и фактической результирующей позицией. Абсолютная точность - это разница между точкой, заданной системой управления роботом, и точкой, фактически достигнутой рукой манипулятора, в то время как повторяемость - это изменение руки манипулятора от цикла к циклу при наведении на ту же точку.
Повторяемость: См. Рисунок. Способность системы или механизма повторять одно и то же движение или достигать тех же результатов при подаче одинаковых управляющих сигналов. Межцикловая ошибка системы при попытке выполнить конкретную задачу
разрешение: См. Рисунок. Наименьшее приращение движения или расстояния, которое может быть обнаружено или контролироваться системой управления механизма. Разрешающая способность любого шарнира является функцией импульсов энкодера на оборот и передаточного числа и зависит от расстояния между центром инструмента и совместная ось.
Программа роботов: Программа связи роботов для IBM и совместимых персональных компьютеров. Обеспечивает эмуляцию терминала и служебные функции. Эта программа может записывать всю пользовательскую память и часть системной памяти в файлы на диске.
Максимальная скорость: Суммарная максимальная скорость кончика робота, движущегося при полном разгибании, при одновременном движении всех суставов в дополнительных направлениях. Эта скорость является теоретическим максимумом и ни при каких обстоятельствах не может использоваться для оценки времени цикла для конкретного приложения. Лучшим показателем реальной скорости является стандартное время цикла захвата и установки в 12 дюймов. Для критически важных приложений лучшим показателем достижимого времени цикла является физическое моделирование.
Сервоуправляемый: Управляется управляющим сигналом, который определяется ошибкой между текущим положением механизма и желаемым выходным положением.
Via Point: Точка, через которую инструмент робота должен проходить без остановки; Промежуточные точки запрограммированы таким образом, чтобы преодолевать препятствия или приводить руку в положение с более низкой инерцией для части движения.
Рабочий конверт: Трехмерная форма, определяющая границы, которых может достичь робот-манипулятор; также известный как конверт с расширением.
Смотрите также
- Степени свободы (инженерная)
- Сочлененная мягкая робототехника
- Набор робототехники
- Промышленный робот
- Роботизированные манипуляторы и краны, используемые в космический полет:
- Canadarm, который использовался на космическом шаттле
- Система мобильного обслуживания (MSS), также известный как Canadarm2, используемый на МКС
- Европейский роботизированный манипулятор, четвертый робот-манипулятор будет установлен на МКС в 2017 г.
- Японский Система удаленного манипулятора, используется в модуле ISS JEM Кибо
- Dextre, также известный как ловкий манипулятор специального назначения (SPDM), используемый на МКС
- Стреларука с ручным управлением, используемая на российском орбитальном сегменте (ROS) из МКС выполнять те же задачи, что и система мобильного обслуживания