WikiDer > Роботизированная парадигма

Эта статья поднимает множество проблем. Пожалуйста помоги Улучши это или обсудите эти вопросы на страница обсуждения. (Узнайте, как и когда удалить эти сообщения-шаблоны) Эта статья предоставляет недостаточный контекст для тех, кто не знаком с предметом. Пожалуйста помоги улучшить статью к обеспечение большего контекста для читателя. (Февраль 2013) (Узнайте, как и когда удалить этот шаблон сообщения) Эта статья описывает только один узкоспециализированный аспект связанной с ним темы. Пожалуйста помоги улучшить эту статью добавив более общую информацию. В страница обсуждения может содержать предложения. (Февраль 2013) (Узнайте, как и когда удалить этот шаблон сообщения)

В робототехника, а робототехническая парадигма это мысленная модель того, как работает робот. Роботизированная парадигма может быть описана отношениями между тремя основными элементами: робототехника: Чувство, планирование и действие. Это также можно описать тем, как сенсорные данные обрабатываются и распределяются по системе и где принимаются решения.

Иерархическая / совещательная парадигма

• Робот работает по принципу «сверху вниз», уделяя большое внимание планированию.
• Робот ощущает мир, планирует следующее действие, действует; на каждом шаге робот явно планирует следующий ход.
• Все данные зондирования обычно собираются в одну глобальную модель мира.

Схема иерархической парадигмы

Реактивная парадигма

• Смысловой тип организации.
• У робота есть несколько экземпляров муфт Sense-Act.
• Эти связи представляют собой параллельные процессы, называемые поведениями, которые принимают данные локального зондирования и вычисляют наилучшее действие, которое следует предпринять независимо от того, что делают другие процессы.
• Робот будет выполнять комбинацию действий.

Схема реактивной парадигмы

Гибридная парадигма преднамеренного / реактивного

• Робот сначала планирует (обдумывает), как лучше всего разложить задачу на подзадачи (также называемые «планированием миссии»), а затем каково подходящее поведение для выполнения каждой подзадачи.
• Затем поведение начинает выполняться в соответствии с реактивной парадигмой.
• Чувственная организация - это также смесь Иерархического и Реактивного стилей; данные датчика направляются каждому поведению, которому нужен этот датчик, но также доступны планировщику для построения ориентированной на задачи глобальной модели мира.

Гибридная схема преднамеренной / реактивной парадигмы

Смотрите также

• Робототехника, основанная на поведении
• Иерархическая система управления
• Архитектура подчинения

Рекомендации

• Асада, Х. и Слотин, Ж.-Ж. Э. (1986). Анализ и управление роботами. Вайли. ISBN 0-471-83029-1.
• Аркин, Рональд С. (1998). Робототехника на основе поведения. MIT Press. ISBN 0-262-01165-4.